并聯(lián)機(jī)器人,又被稱為蜘蛛手機(jī)器人，英文名為Parallel Robot或Delta Robot，是指動平臺和靜平臺之間至少由兩根獨(dú)立的活動連桿連接，具有兩個、三個、四個甚至更多自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的閉環(huán)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人。

  重要參數(shù)

l  自由度：由機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式?jīng)Q定。在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)（簡稱位姿），在實(shí)際應(yīng)用中，需根據(jù)應(yīng)用場景的需要，確定所需的并聯(lián)機(jī)器人的自由度數(shù)目。

l  工作范圍：機(jī)器人在空間運(yùn)動中的最大范圍，并聯(lián)機(jī)器人的工作范圍需根據(jù)工藝要求和操作運(yùn)動的軌跡來確定。

l  負(fù)載能力：代表著并聯(lián)機(jī)器人搬運(yùn)物體時所能承受的最大重量，這是并聯(lián)機(jī)器人一個非常重要的參數(shù)。一般市場上的并聯(lián)機(jī)器人，負(fù)載能力大多不超過5KG，而博力實(shí)機(jī)器人能做到10KG以上的重負(fù)載。

l  拾放速度：在規(guī)定工作路徑下機(jī)器人完成抓放動作的周期時間稱為機(jī)器人動作節(jié)拍，可根據(jù)具體生產(chǎn)需求來設(shè)定這個時間，進(jìn)而確定完成各動作時并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動速度。機(jī)器人的總動作時間一般要小于工作節(jié)拍。

l  重復(fù)定位精度：并聯(lián)機(jī)器人本身所能達(dá)到的定位精度，取決于并聯(lián)機(jī)器人的定位方式、運(yùn)動速度、控制方式、臂部剛度、驅(qū)動方式、以及控制算法中所采取的緩沖方式等因素。

  主要特點(diǎn)

l  結(jié)構(gòu)簡單，占用空間小。

l  精度高，無累計(jì)誤差。

l  剛度高，承載能力大。

l  速度快，運(yùn)動性能佳。

l  穩(wěn)定性好，部件磨損小，壽命長。

  應(yīng)用領(lǐng)域

l  食品、醫(yī)療、化工、電子等行業(yè)的產(chǎn)品分揀、搬運(yùn)、裝箱等。

l  類銑床、磨床鉆床或點(diǎn)焊機(jī)、切割機(jī)，金屬切削加工等。

l  工程模擬器，例如船用的搖擺臺等，檢測產(chǎn)品在運(yùn)行時反復(fù)沖擊、振動下的可靠性。

l  并聯(lián)機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域中的潛艇、坦克駕駛運(yùn)動模擬器、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態(tài)控制器等。